建立個人FreeRTOS開發模板基礎架構
前言 在開始建立FreeRTOS工程專案前，都有一些固定的常規代碼操作而記錄這些代碼，這不僅能夠加速後續專案的開發，還能確保代碼品質和一致性，經過一些專案經驗，我整理出了個人常用FreeRTOS模板的建置操作。 核心模板實現 📝 1. 主程式架構 (main.c) #include <stdio.h> #include "FreeRTOS.h"…
ROS2 時間相關 API： Time、Rate、Duration 的 C++ 實作
前言 在機器人開發中，時間管理是一個至關重要的概念。無論是控制機器人的運動頻率、記錄感測器數據的時間戳，還是實現複雜的時序邏輯，都需要精確的時間控制。ROS2 提供了完整的時間管理 API，包括 Time、Rate、Duration 等核心類別，讓開發者能夠輕鬆處理各種時間相關的任務。 本文將深入探討這些 API 的使用方式，並提供實際的 C++ 程式碼範例，幫助您在 ROS2 專案中有效…
ROS2 C++ 程式設計風格指南
前言 在 ROS2 開發中，良好的程式設計風格不僅能提高代碼的可讀性和可維護性，還能避免一些常見的錯誤和性能問題。本文將介紹 ROS2 中 C++ 程式設計的風格指南和最佳實踐，特別是關於節點創建的不同方式及其優缺點。 ROS2 節點創建的兩種方式 在 ROS2 中，創建節點有兩種主要的方式：實例化節點對象和繼承節點類。讓我們來看看這兩種方式的具體實現和比較。 1. 實例化節點…
在 Xilinx SDK 2018.3 中使用 FreeRTOS 開發多工系統
專案簡介 這篇文章要跟大家分享如何在 Xilinx Software Development Kit (SDK) 2018.3 版本中，使用 FreeRTOS 來開發一個多工系統。我們會實作任務管理、UART 中斷處理以及任務間的通訊機制。 開發環境 * Xilinx SDK 2018.3 * FreeRTOS 即時作業系統 * 開發板：Xilinx Zynq-7000 系列…
數位除法器設計與實現 - 基於FPGA的移位
前言 在數位電路設計中，除法運算是一個重要但相對複雜的算術操作。本文將介紹一個基於FPGA的32位元除法器設計，採用移位除法算法實現。這個設計不僅具有良好的可擴展性，還提供了完整的測試驗證平台。 一、設計目標 1. 實現32位元無號數除法運算 2. 支援可參數化的資料位寬 3. 提供完整的控制機制 4. 確保運算結果的準確性 二、設計架構 2.1 模組說明…
數字電路毛刺濾波器設計與實現
前言 在數位電路設計中，信號毛刺（Glitch）是一個常見的問題，常見於按鍵去彈跳、外部信號輸入處理、需要穩定信號的控制系統、數位電路中的雜訊處理等。本文將介紹一個使用Verilog實現的毛刺濾波器設計，該濾波器可以有效過濾掉輸入信號中的短暫毛刺，提高系統的穩定性。 專案架構 RTL代碼實現 以下是完整的Verilog RTL代碼： module glitch_filter…
Verilog HDL 訊號命名參考
前言 在數位電路設計中，良好的訊號命名原則與 coding style 同等重要。特別是在大型設計專案中，清晰的命名方式不僅能讓代碼更容易維護，也能幫助團隊成員快速理解訊號特性並進行除錯。本文將介紹常用的 Verilog HDL 訊號命名規則。 專案架構 1. FPGA 外部輸入輸出命名 FPGA 的外部接口（top module）使用全大寫字母，並用底線區分單字： inp…